[发明专利]一种无人机辅助移动云感知的路径规划与任务分配方案有效
| 申请号： | 201810799964.5 | 申请日： | 2018-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN110736478B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 刘朋矩;周振宇 | 申请（专利权）人： | 华北电力大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杜阳阳 |
| 地址： | 102206*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种移动云感知场景下无人机的任务分配和路径规划方案，该方案通过动态规划和匹配理论，实现应用无人机的内容感知。根据无人机快速部署和移动性可控的特点，辅助移动云感知自动收集数据，从能效的角度出发，解决无人机辅助下移动云感知的路径规划及任务分配联合优化问题，并将其转换为两阶段双边匹配问题。在第一阶段应用动态规划实现路径规划，第二阶段应用基于Gale‑Shapley算法的匹配理论解决任务分配问题。本发明提供的技术方案可以有效的对无人机的飞行路径进行规划，实现高能效的任务分配方案。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 辅助 移动 感知 路径 规划 任务 分配 方案 | ||
【主权项】：
1.一种无人机辅助的移动云感知下路径规划和任务分配方案，其特征在于，无人机感知环境包括一个目标传感区域，一个移动云感知载体，和几个配备各种传感器及通信设备的无人机；通过移动云感知过程和任务分配策略对传输过程进行合理安排以提高能效；定义子区域集合为
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