[发明专利]静音针刺机器人及其恒弧长联动控制方法

摘要

本发明涉及短丝纤维针刺成型技术领域，尤其是一种静音针刺机器人及其恒弧长联动控制方法，包括机械手、针刺组件及回转工作台组件，该机器人用于仿生人工针刺的动作，其巧妙的利用了立柱、上臂及下臂组成结构简单的机械手，实现机械手的轻量化设计，并由该机械手带动针刺组件移动；同时针刺组件由电动缸带动针刺板沿直线方向往复运动，解决了四杆机构的原生性的振动和冲击，延长了针刺组件的使用寿命，降低了工厂生产中的噪声；另外通过在针刺板处于不同半径的针刺圈时改变工作台关节的转速，以此维持针刺板每次相对工作台关节上待针刺制品转动的弧长S恒定不变，确保待针刺制品上所针刺出针孔相对均匀，提高针刺制品后续增强处理的效果。

主权项

1.一种静音针刺机器人，其特征在于：包括机械手(1)、针刺组件(2)及回转工作台组件(3)；所述机械手(1)包括立柱(11)、上臂(12)及下臂(13)，所述立柱(11)上设有肩部电机(14)，所述上臂(12)的上端与肩部电机(14)的输出端传动连接，所述上臂(12)的下端设有手肘电机(15)，所述手肘电机(15)的输出端与下臂(13)的上端传动连接，所述下臂(13)的下端设有手腕电机(16)；所述针刺组件(2)包括针刺电机(22)、电动缸及针刺板(25)，所述电动缸包括外壳(21)、丝杆(23)及螺母(24)，所述外壳(21)与手腕电机(16)的输出端传动连接，所述针刺电机(22)的输出端与丝杆(23)传动连接，所述丝杆(23)转动设置在外壳(21)内，所述螺母(24)沿丝杆(23)的轴线方向滑动设置在外壳(21)内，且与丝杆(23)螺纹传动连接，所述针刺板(25)通过推杆(26)与螺母(24)固定连接；所述回转工作台组件(3)设置在机械手(1)的侧方，所述回转工作台组件(3)包括平台(31)、工作台电机(32)及工作台关节(33)，所述工作台关节(33)转动设置在平台(31)上，所述工作台电机(32)的输出端与工作台关节(33)传动连接。