[发明专利]一种基于阵列式惯性单元的采煤机定位方法有效
申请号: | 201810794991.3 | 申请日: | 2018-07-19 |
公开(公告)号: | CN109186589B | 公开(公告)日: | 2020-08-11 |
发明(设计)人: | 王忠宾;万淼;谭超;闫海峰;司垒;路绪良;魏东;陈文鹏;李沛阳;武子清 | 申请(专利权)人: | 中国矿业大学 |
主分类号: | G01C21/16 | 分类号: | G01C21/16;G06N3/00 |
代理公司: | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人: | 周敏 |
地址: | 221116 *** | 国省代码: | 江苏;32 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | 一种基于阵列式惯性单元的采煤机定位方法,包括步骤:在采煤机的箱体上方将四个惯性单元布置成阵列式结构;将惯性传感器采集的角速度、加速度信息传送到控制器中进行去噪、融合解算、误差修正,将修正后的数据发送到PC上位机进行定位显示。本发明的一种基于阵列式惯性单元的采煤机定位方法,利用四个惯性单元构成阵列式结构,消除了环境因素对惯性单元产生的时变漂移;通过对传感器数据进行基于果蝇算法的小波去噪,降低了累积误差,提高了定位精度;通过无迹卡尔曼滤波(UKF)算法进行误差修正,进一步提高了定位精确度。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 阵列 惯性 单元 采煤 定位 方法 | ||
【主权项】:
1.一种基于阵列式惯性单元的采煤机定位方法,其特征在于,包括步骤:S1:在采煤机的箱体上方将惯性单元布置成阵列式结构组成惯性传感器;S2:将惯性传感器采集的角速度、加速度信息传送到控制器中进行去噪、融合解算、误差修正;S3:将步骤S2获得的数据发送到PC上位机进行定位显示。
下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国矿业大学,未经中国矿业大学许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/patent/201810794991.3/,转载请声明来源钻瓜专利网。