[发明专利]一种基于阵列式惯性单元的采煤机定位方法有效

专利信息
申请号: 201810794991.3 申请日: 2018-07-19
公开(公告)号: CN109186589B 公开(公告)日: 2020-08-11
发明(设计)人: 王忠宾;万淼;谭超;闫海峰;司垒;路绪良;魏东;陈文鹏;李沛阳;武子清 申请(专利权)人: 中国矿业大学
主分类号: G01C21/16 分类号: G01C21/16;G06N3/00
代理公司: 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 代理人: 周敏
地址: 221116 *** 国省代码: 江苏;32
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摘要: 一种基于阵列式惯性单元的采煤机定位方法,包括步骤:在采煤机的箱体上方将四个惯性单元布置成阵列式结构;将惯性传感器采集的角速度、加速度信息传送到控制器中进行去噪、融合解算、误差修正,将修正后的数据发送到PC上位机进行定位显示。本发明的一种基于阵列式惯性单元的采煤机定位方法,利用四个惯性单元构成阵列式结构,消除了环境因素对惯性单元产生的时变漂移;通过对传感器数据进行基于果蝇算法的小波去噪,降低了累积误差,提高了定位精度;通过无迹卡尔曼滤波(UKF)算法进行误差修正,进一步提高了定位精确度。
搜索关键词: 一种 基于 阵列 惯性 单元 采煤 定位 方法
【主权项】:
1.一种基于阵列式惯性单元的采煤机定位方法,其特征在于,包括步骤:S1:在采煤机的箱体上方将惯性单元布置成阵列式结构组成惯性传感器;S2:将惯性传感器采集的角速度、加速度信息传送到控制器中进行去噪、融合解算、误差修正;S3:将步骤S2获得的数据发送到PC上位机进行定位显示。
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