[发明专利]一种机械手关节角度测量系统、平台及测量方法

摘要

本发明公开了一种机械手关节角度测量系统、平台及测量方法，涉及角度传感领域，测量系统包括多个固连于被测物体上的测量单元，每个测量单元包含一块加速度‑角速度‑磁场传感器和若干贴片电阻、滤波电路、印刷电路板以及FPC排线组件，上述器件载于印刷电路板上，通过FPC排线组件供电并与外部通信；本发明根据测量单元读取磁场与重力场数据，通过数据拟合、校准、计算得出两个测量单元间的角度；本发明测量系统可安装在被测关节绝大多数位置，避免传统角度传感装置安装时与电机、轴承等装置相互干涉问题，降低传感系统的复杂性和机械设计的难度，使机械手结构简单，可靠性更好，降低测量成本，减小测量系统的体积。

主权项

1.一种机械手关节角度测量系统，其特征在于，包括多个测量单元，所述测量单元设置于被测机械手关节的相关联杆件物体上；每个所述测量单元包含一块加速度‑角速度‑磁场传感器和若干贴片电阻、滤波电路、印刷电路板以及FPC排线组件，所述传感器、所述电阻、所述滤波电路以及所述FPC排线组件载于所述印刷电路板上，所述FPC排线组件包括FPC插座和FPC排线，所述FPC排线的接口包括电源正极、电源负极和I2C通信接口的SDA、SCL线，所述印刷电路板通过FPC排线组件供电并与外部通信，所述电阻包括上拉电阻和下拉电阻，所述FPC排线的SDA、SCL通过所述印刷电路板分别与所述传感器对应引脚相连，所述传感器的SDA、SCL、nCS引脚分别通过所述上拉电阻与所述电源正极相连，所述传感器的SDO、FSYNC引脚通过所述下拉电阻与所述电源负极相连，所述滤波电路连接在所述电源正极与所述电源负极之间。