[发明专利]基于列车运动约束的惯导误差抑制方法及系统有效
| 申请号： | 201810790065.9 | 申请日： | 2018-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN108931244B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 陈光武;杨菊花;刘射德;邢东峰;李鹏;程鉴皓;石建强;包成启;司涌波 | 申请（专利权）人： | 兰州交通大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/49;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京智客联合知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11700 | 代理人： | 李戍 |
| 地址： | 730000 甘肃*** | 国省代码： | 甘肃;62 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于列车运动约束的惯导误差抑制方法及系统，其中，基于列车运动约束的惯导误差抑制方法，包括：判断卫星信号是否被遮挡；若卫星信号被遮挡，则对列车的机动状态进行实时判断，以判断列车是否存在较大的加速度扰动；若列车不存在较大的加速度扰动，则修正惯导误差模型；对于修正后的惯导误差模型得到的数据使用无迹卡尔曼滤波算法处理，从而得到列车位置、速度和姿态的最优估计。对于修正后的惯导误差模型得到的数据使用无迹卡尔曼滤波算法处理，从而抑制了误差发散，从而保证在单纯依靠惯导系统情况下列车定位的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 列车 运动 约束 误差 抑制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于列车运动约束的惯导误差抑制方法，其特征在于，包括：判断卫星信号是否被遮挡；若卫星信号被遮挡，则对列车的机动状态进行实时判断，以判断列车是否存在较大的加速度扰动；若列车不存在较大的加速度扰动，则修正惯导误差模型；对于修正后的惯导误差模型得到的数据使用无迹卡尔曼滤波算法处理，从而得到列车位置、速度和姿态的最优估计。
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