[发明专利]一种面向工业机器人的能量流建模方法在审
| 申请号： | 201810787146.3 | 申请日： | 2018-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN109189007A | 公开（公告）日： | 2019-01-11 |
| 发明（设计）人： | 苑明海;王松;周灼;孙超 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 丁涛 |
| 地址： | 213022 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种面向工业机器人的能量流建模方法，包括以下步骤：首先引入能量流元作为工业机器人能量流建模分析的基本单元；随后建立面向工业机器人的能量流元数学模型；接着分析工业机器人的组成零部件，建立针对工业机器人的设计结构矩阵，进行基于设计结构矩阵的能量流元划分；并在在已建好的设计结构矩阵的基础上，进行基于模糊图论的能量流元划分；随后通过对能量流元间接口关系进行描述和表达；最后对能量流元的能量变化进行计算。 | ||
| 搜索关键词： | 能量流 工业机器人 矩阵 设计结构 建模 组成零部件 基本单元 建模分析 能量变化 数学模型 模糊图 引入 分析 | ||
【主权项】：
1.一种面向工业机器人的能量流建模方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：引入能量流元作为工业机器人能量流建模分析的基本单元；步骤2：建立面向工业机器人的能量流元数学模型；步骤3：分析工业机器人的组成零部件，建立针对工业机器人的设计结构矩阵；步骤4：在步骤3建好的设计结构矩阵的基础上，进行基于模糊图论的能量流元划分；步骤5：根据步骤4中的能量流元划分对能量流元间接口关系T进行描述和表达，并通过步骤2的能量流元数学模型对能量流元的能量变化ΔE进行计算。
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