[发明专利]一种多轨迹电子凸轮取置机械手及其控制方法在审
| 申请号： | 201810785252.8 | 申请日： | 2018-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN108750653A | 公开（公告）日： | 2018-11-06 |
| 发明（设计）人： | 曹巨江;魏妍;郑杭妮;陈园;王泽荔;曹亚宁 | 申请（专利权）人： | 陕西科技大学 |
| 主分类号： | B65G47/90 | 分类号： | B65G47/90 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 710021 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多轨迹电子凸轮取置机械手及其控制方法，取置机械手包括传动装置和控制系统，传动装置实现机械手的运动，控制系统负责控制转动装置的运动轨迹，机械手的控制方法通过并联伺服电机接收控制系统提供的不同凸轮曲线的脉冲驱动，同时配合并联机械结构来实现取置机械手的控制。通过将凸轮取置机械手中的机械凸轮使用伺服控制系统和伺服控制系统配合丝杠形式的电子凸轮代替，使得机械结构中不存在机械凸轮，克服了难加工，易磨损等机械凸轮的缺点。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 电子凸轮 机械凸轮 伺服控制系统 传动装置 机械结构 控制系统 并联 接收控制系统 控制转动装置 脉冲驱动 伺服电机 凸轮曲线 运动轨迹 丝杠 磨损 配合 加工 | ||
【主权项】：
1.一种多轨迹电子凸轮取置机械手，其特征在于，包括传动装置，传动装置包括第一电机(2)，第一电机(2)的输出轴与花键轴(4)连接，花键轴(4)外套有旋转件(15)，旋转件(15)一端和主轴(16)一端固定连接，主轴(16)另一端固定有机械手手臂(7)，主轴(16)上固定有球面肩轴(12)，球面肩轴(12)与直动圆柱滚轴(5)啮合，直动圆柱滚轴(5)通过丝杠(17)与第二电机(11)的输出轴连接。
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