[发明专利]一种基于激光雷达扫描匹配算法的移动机器人定位方法

摘要

本发明公开了一种基于激光雷达扫描匹配算法的移动机器人定位方法，包括1.分别对激光雷达相邻两采样周期的扫描数据进行角点特征提取，得到参考角点特征点集和待配准角点特征点集；2.对参考角点特征点集和待配准角点特征点集进行关联特征点配对得到初步配对点集；3.求解参考角点特征点集和待配准角点特征点集之间的整体匹配参数旋转矩阵和平移矩阵；4.对设置匹配阈值，滤除旋转矩阵和平移矩阵之间的无效关联特征；5.计算机器人在相邻两采样周期内的运动增量以及完成当前时刻机器人位姿估计。本发明通过对室内结构化特征进行分析，以环境中存在的角点特征代替传统ICP算法中的原始激光雷达扫描数据点作为改进型ICP算法的输入数据，提高匹配算法效率。

主权项

1.一种基于激光雷达扫描匹配算法的移动机器人定位方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1.分别对激光雷达相邻两采样周期的扫描数据进行角点特征提取，得到参考角点特征点集P和待配准角点特征点集Q；步骤2.对参考角点特征点集P和待配准角点特征点集Q进行关联特征点配对得到初步配对点集M；步骤3.求解参考角点特征点集P和待配准角点特征点集Q之间的整体匹配参数旋转矩阵R和平移矩阵T；步骤4.对设置匹配阈值，滤除旋转矩阵R和平移矩阵T之间的无效关联特征；步骤5.计算机器人在相邻两采样周期内的运动增量以及完成当前时刻机器人位姿估计。