[发明专利]一种六轴叶菜种植采摘机器人

摘要

本发明公开了一种六轴叶菜种植采摘机器人，可根据灰度传感器采集的循迹信号控制多个第一电机的转动，进而控制麦克纳姆轮的转动，以控制所述机器人整体的运动轨迹，并可根据摄像头、超声波传感器以及压力传感器采集的信号控制第二电机、第三电机和第四电机的转动，以精确控制机械臂单元中第二传动臂与第三传动臂的方向，进而精确控制机械爪的运动，从而实现对叶菜培养基的精确定位，进而对叶菜培养基精确提取与放置，由于该六轴叶菜种植采摘机器人具有很高的自由度，六轴适合于任何轨迹或角度的工作，而且，可以自由编程，完成全自动化的工作提高生产效率，错误率可控，进而操作非常方便，并可实现跨层快捷的提取培养基。

主权项

1.一种六轴叶菜种植采摘机器人，包括底座单元（1）、机械臂单元和机械爪单元（3），所述底座单元（1）与所述机械臂单元（2）之间通过可旋转底盘（21）连接，所述机械臂单元（2）与所述机械爪单元（3）之间通过关节（27）连接，其特征在于，所述底座单元（1）包括设置在底座本体中心位置的控制板（13）、与所述控制板（13）相连的多个第一电机驱动器（14）、与每个所述第一电机驱动器（14）相连的第一电机（17）、与每个所述第一电机（17）相连的麦克纳姆轮（16）、以及与所述控制板（13）相连的多个灰度传感器，所述控制板（13）根据每个所述灰度传感器采集的路线模拟信号控制所述第一电机驱动器（14）驱动第一电机（17），以驱动所述麦克纳姆轮（16）；所述机械臂单元（2）包括与所述可旋转底盘（21）固定连接的第一支撑臂（22）、与所述第一支撑臂（22）另一端通过第二电机（25）连接的第二传动臂（23）和与所述第二传动臂（23）另一端通过第三电机（35）连接的第三传动臂（24），所述第三传动臂（24）另一端通过第四电机（36）与所述关节（27）连接；所述机械爪单元（3）包括设置在机械爪（28）本体承载部底部两侧的超声波传感器（33）、设置在所述机械爪（28）本体档板下部两侧的压力传感器（34）以及设置在所述机械爪（28）本体前端的摄像头（32），其中，所述承载部与所述档板之间的夹角呈85~88º；所述控制板（13）分别与所述第二电机（25）、所述第三电机（35）、所述第四电机（36）、所述摄像头（32）、所述超声波传感器（33）和所述压力传感器（34）相连，所述控制板（13）根据所述摄像头（32）采集的图像信息、所述超声波传感器（33）采集的距离信号和所述压力传感器（34）的压力信号控制所述第二电机（25）、所述第三电机（35）和所述第四电机（36）的转动。