[发明专利]一种足式磁吸附爬壁机器人在审
| 申请号： | 201810770347.2 | 申请日： | 2018-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN109050701A | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 吕志忠;张成维;钟功祥;张伟杰;廖光平;雷鹏燕 | 申请（专利权）人： | 西南石油大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610500 四川省成都市新都区新*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明属于爬壁机器人领域，具体涉及一种足式磁吸附爬壁机器人，由运载平台、行走腿和吸附足三部分组成。所述运载平台上可搭载各种执行装置进行铁基壁面的各种作业。所述行走腿共有四条，每条行走腿包括二自由度串联机构、伺服电动缸、球铰连接，其末端连接吸附足。所述吸附足采用丝杠螺母机构调整永磁铁与壁面的高度使吸附力可调。机器人可以看作4‑RRR平面机构加升降机构的组合，控制两个机构的运动能实现运载平台在空间内的全方位运动。机器人能在不同曲率的壁面上灵活地实现直行、转弯、姿态调整等动作。本发明解决了常规磁吸附爬壁机器人吸附不可靠、转向不灵活的缺点，具有结构简单、负载能力强、越障能力好、运动灵活、吸附可靠的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 吸附 运载平台 行走腿 磁吸附爬壁机器人 机器人 曲率 丝杠螺母机构 爬壁机器人 全方位运动 伺服电动缸 串联机构 二自由度 负载能力 末端连接 爬壁机器 平面机构 球铰连接 人本发明 升降机构 越障能力 执行装置 姿态调整 磁吸附 灵活的 吸附力 永磁铁 运动能 灵活 可调 铁基 直行 转弯 | ||
【主权项】：
1.在一种足式磁吸附爬壁机器人，其特征在于：包括运载平台（1），运载平台上（1）连接有四条行走腿（2），所述行走腿（2）是包括二自由度串联机构、伺服电动缸（10）、球铰连接（11），其末端连接吸附足（3）。
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