[发明专利]一种可翻越边缘障碍的户外擦窗机器人及其越障方法在审
| 申请号： | 201810764483.0 | 申请日： | 2018-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN109008763A | 公开（公告）日： | 2018-12-18 |
| 发明（设计）人： | 顾佩敏 | 申请（专利权）人： | 上海医修哥网络科技股份有限公司;医修哥智能科技（杭州）有限公司 |
| 主分类号： | A47L1/02 | 分类号： | A47L1/02 |
| 代理公司： | 上海邦德专利代理事务所(普通合伙) 31312 | 代理人： | 袁步兰 |
| 地址： | 201612 上海市松江*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种可翻越边缘障碍的户外擦窗机器人，包括一机器主体，机器主体由分布于顶点的移动机构和位于中心的擦拭机构组成，移动机构和擦拭机构之间分别通过各自设置升降机构连接；移动机构包括吸附机构、两个移动轮和激光测距传感器；吸附机构位于移动机构的中央，吸附机构在移动机构的底部抽吸空气形成吸附力的抽气单元构成，移动轮位于移动机构的底部，移动轮安装在吸附机构的两侧；激光测距传感器安装在移动机构的上表面，位于机器主体的顶点处；升降机构包括设置于擦拭机构内的升降驱动单元、与升降驱动单元连接的凸轴，及与凸轴连接并设置在移动机构内升降导轨，通过升降和移动机器主体翻越边缘障碍。 | ||
| 搜索关键词： | 移动机构 吸附机构 边缘障碍 擦拭机构 机器主体 移动轮 激光测距传感器 升降驱动单元 擦窗机器人 升降机构 凸轴 户外 抽气单元 抽吸空气 升降导轨 移动机器 顶点处 上表面 吸附力 越障 升降 | ||
【主权项】：
1.一种可翻越边缘障碍的户外擦窗机器人，其特征在于，户外擦窗机器人包括一个三角形的机器主体，所述机器主体由分布于三个顶点的移动机构和位于中心的擦拭机构组成，所述移动机构和所述擦拭机构之间分别通过各自设置升降机构连接；其中，所述移动机构包括吸附机构、两个移动轮和激光测距传感器；所述吸附机构位于所述移动机构的中央，所述吸附机构在移动机构的底部抽吸空气形成吸附力的抽气单元构成，所述移动轮位于移动机构的底部，所述移动轮安装在所述吸附机构的两侧；所述激光测距传感器安装在所述移动机构的上表面，位于机器主体的顶点处；所述升降机构包括设置于擦拭机构内的升降驱动单元、与所述升降驱动单元连接的凸轴，及与所述凸轴连接并设置在所述移动机构内升降导轨；当所述激光测距传感器探测到边缘障碍时，通过升降和移动机器主体翻越边缘障碍。
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