[发明专利]基于深度传感器的物体三维建模方法在审
| 申请号： | 201810762485.6 | 申请日： | 2018-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN109087388A | 公开（公告）日： | 2018-12-25 |
| 发明（设计）人： | 陈建新;杨枫;葛军;丁洁 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T5/00;G06T7/30;G06T7/10;G06T7/80 |
| 代理公司： | 南京苏科专利代理有限责任公司 32102 | 代理人： | 姚姣阳 |
| 地址： | 210003 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明揭示了一种基于深度传感器的物体三维建模方法，包括：S1、数据采集步骤，从深度传感器中读取数据，获得三维点云数据；S2、预处理步骤，将物体的点云从整个场景中分割出来，再去除异常点、提取物体点云的边界，得到物体在各视角下的点云；S3、相邻视角下点云配准步骤，配准相邻视角下的物体点云，得到相邻视角下物体点云间的转换矩阵；S4、全局对齐步骤，利用转换矩阵，将各个视角下的点云融合进全局点云，得到三维点云模型；S5、网格化和纹理映射步骤，将三维点云模型转为网格模型，随后将色彩信息映射到网格模型的表面，得到三维纹理模型。本发明在保证建模精度的基础上，提升了建模速度，具有很高的使用及推广价值。 | ||
| 搜索关键词： | 点云 深度传感器 相邻视角 三维点云模型 三维建模 网格模型 转换矩阵 建模 三维点云数据 数据采集步骤 预处理步骤 配准步骤 全局对齐 色彩信息 纹理模型 纹理映射 视角 网格化 异常点 配准 去除 映射 三维 场景 分割 融合 全局 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于深度传感器的物体三维建模方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、数据采集步骤，从深度传感器中读取数据，数据包含深度信息和色彩信息，将深度信息和色彩信息融合后获得三维点云数据；S2、预处理步骤，利用平面提取方法将物体的点云从整个场景中分割出来，再去除异常点、提取物体点云的边界、滤除不准确的边缘点，得到物体在每个视角下的点云；S3、相邻视角下点云配准步骤，配准相邻视角下的物体点云，得到相邻视角下物体点云间的转换矩阵；S4、全局对齐步骤，利用转换矩阵，将各个视角下的点云融合进一个全局点云，得到物体的三维点云模型；S5、网格化和纹理映射步骤，将三维点云模型转换成网格模型，随后将色彩信息映射到网格模型的表面，得到三维纹理模型。
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