[发明专利]用于水下双目视觉测量系统的标定方法

摘要

本发明属于水下探测和测量技术领域，旨在解决现有水下双目视觉测量系统不具有一般性，无法应用于精度较高的场合，因而不能满足所有水下探测以及测量需求的问题。为此，本发明提供了一种用于水下双目视觉测量系统的标定方法，在空气中对双目相机进行标定，获取内参数矩阵和畸变参数；在水下利用双目相机拍摄棋盘格的图像并进行畸变校正，检测得到棋盘格角点，通过水下折射关系测量角点位置坐标；根据棋盘格角点间相对位置关系设计优化目标，用多目标优化完成水下双目视觉测量系统的标定。本发明可以提高水下双目视觉测量系统的测量精度，使其能够满足精度较高场合的需求，提高水下双目视觉测量系统的一般性，能满足所有水下探测以及测量需求。

主权项

1.一种用于水下双目视觉测量系统的标定方法，其特征在于，所述水下双目视觉测量系统包括位于左侧的第一相机和位于右侧的第二相机，所述标定方法包括：在空气中对第一相机和第二相机进行标定，得出第一相机和第二相机的内参数矩阵、畸变系数以及第一相机和第二相机之间的位姿变换矩阵；在水下通过第一相机和第二相机拍摄棋盘格的图像；通过第一相机的内参数矩阵、第一相机的畸变系数对第一相机的图像进行畸变校正，通过第二相机的内参数矩阵、第二相机的畸变系数对第二相机的图像进行畸变校正；采用角点检测的方法，得到棋盘格角点在第一相机的图像上的坐标以及棋盘格角点在第二相机的图像上的坐标；获取角点位置坐标的测量值；使用标定板棋盘格角点的相对位置关系设计标定过程的优化目标，通过多目标优化对所述水下双目视觉测量系统进行标定。