[发明专利]一种水果采摘机器人

摘要

本发明公开了一种水果采摘机器人，由机器臂本体、机器手爪组件和关节机构构成，机器臂本体由转动大臂、转动小臂、旋转小臂、腕部俯仰杆件构成，转动大臂与转动小臂转动连接，旋转小臂与转动小臂旋转连接，腕部俯仰杆件与旋转小臂旋转连接，机器手抓组件与腕部俯仰杆件的上端固定连接，关节机构包括第一关节组件、第二关节组件和第三关节组件，第一关节组件固定连接在转动大臂和转动小臂之间，利于转动大臂和转动小臂的转动控制，第二关节组件固定连接在转动小臂和旋转小臂之间，利于转动小臂和旋转小臂的转动控制，第三关节组件固定连接在旋转小臂和腕部俯仰杆件之间，利于腕部俯仰杆件与旋转小臂的转动控制，关节机构此种嵌入配合方式获得避免电机被挂着树枝，利于水果采摘顺利完成的效果。

主权项

1.一种水果采摘机器人，其特征在于，所述采摘机器人包括机器臂本体、机器手爪组件和关节机构，所述机器臂本体的横截面为管状，所述机器臂本体为空心结构，所述机器手爪组件与所述机器臂本体固定连接，并位于所述机器臂本体的上方，所述关节机构的数量为三个，且与所述机器臂本体固定连接，所述机器臂本体包括转动大臂、转动小臂、旋转小臂和腕部俯仰杆件，所述转动大臂与所述转动小臂转动连接，并位于所述转动小臂的下方，所述旋转小臂与所述转动小臂旋转连接，并位于所述转动小臂的上方，所述腕部俯仰杆件与所述旋转小臂旋转连接，并位于所述旋转小臂的上方；所述关节机构包括第一关节组件、第二关节组件和第三关节组件，所述第一关节组件固定连接在所述转动大臂和所述转动小臂之间，所述第二关节组件固定连接在所述转动小臂和所述旋转小臂之间，所述第三关节组件固定连接在所述旋转小臂和所述腕部俯仰杆件之间。