[发明专利]一种3D打印喷头末端实时跟踪定位方法在审
| 申请号： | 201810748743.5 | 申请日： | 2018-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN109177175A | 公开（公告）日： | 2019-01-11 |
| 发明（设计）人： | 高银;李俊 | 申请（专利权）人： | 泉州装备制造研究所 |
| 主分类号： | B29C64/393 | 分类号： | B29C64/393;B33Y50/02;G06K9/32;G06K9/62;G06T7/13;G06T7/136;G06T7/168;G06T7/246 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350 | 代理人： | 汤东凤 |
| 地址： | 362100 福建省泉州市台商投*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种3D打印喷头末端实时跟踪定位方法，首先向机械臂输入一个模型；其次检测机械臂的倾斜方向，并启动悬挂在周围的四个相机中的正对于倾斜方向的两个相机，组成双目视觉系统，运用跟踪算法对打印喷头进行跟踪，获取跟踪的ROI感兴趣区域，并对该区域的图像运用kmeans算法进行分类，并获取喷头所在的类的图像，通过运用canny算法获取打印末端的外轮廓和横坐标，之后运用hough直线检测方法，对该边缘图像进行直线检测，并判断喷头两边的直线，计算出直线与边缘图像横坐标交汇的中点位置，即为跟踪位置。本发明通过视觉的方法来实时监测3D打印喷头末端的跟踪定位，达到反馈，并实时修正打印，提高打印精度。 | ||
| 搜索关键词： | 打印喷头 喷头 打印 边缘图像 倾斜方向 实时跟踪 直线检测 机械臂 跟踪 相机 双目视觉系统 感兴趣区域 跟踪算法 跟踪位置 实时监测 实时修正 图像运用 中点位置 外轮廓 算法 交汇 两边 视觉 图像 悬挂 反馈 分类 检测 | ||
【主权项】：
1.一种3D打印喷头末端实时跟踪定位方法，其特征在于，该定位方法包括：首先向机械臂输入一个模型；其次检测机械臂的倾斜方向，并启动悬挂在周围的四个相机中的正对于倾斜方向的两个相机，组成双目视觉系统，运用跟踪算法对打印喷头进行跟踪，获取跟踪的ROI感兴趣区域，并对该区域的图像运用kmeans算法进行分类，并获取喷头所在的类的图像，通过运用canny算法获取打印末端的外轮廓和横坐标，之后运用hough直线检测方法，对该边缘图像进行直线检测，并判断喷头两边的直线，通过数学计算，算出直线与边缘图像横坐标交汇的中点位置，即为跟踪位置。
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