[发明专利]一种掘进机截割轨迹规划方法

摘要

本发明公开了一种掘进机截割轨迹规划系统与方法，系统包括安装在掘进机主体上的图像获取模块、数据处理模块以及控制模块；所述轨迹规划方法是基于正六边形的栅格法环境建模，将待截割区域分解为若干个大小相同且具有二值信息的正六边形栅格单元；利用单元分解法以障碍物为边界，将空闲区域分解为若干个互不重叠的自由区域单元，并通过邻接图来表示从一个区域单元到另一个区域的转移；并通算法计算最优路径的规划。本发明能够使掘进机截割头在巷道截割过程中自动避开夹矸，减少截齿磨损，增加截齿使用寿命，加快截割速度，提高截割效率，为实现掘进机的自动化、高效化作业提供条件。

主权项

1.一种掘进机截割轨迹规划系统，其特征在于，包括安装在掘进机主体(1)上的图像获取模块(2)、数据处理模块(3)以及控制模块(6)；所述图像处理模块(2)包括防爆壳体(2‑1)和安装在防爆壳体内的CCD摄像机(2‑3)，CCD的摄像机(2‑3)前端的防爆壳体上设有高透光视窗(2‑2)，CCD摄像机(2‑3)的上方安装有隔爆型探照灯(2‑4)；所述数据处理模块(3)包括嵌入式微处理器系统与PLC控制系统，CCD摄像机(2‑3)将拍摄的图像信息输送至微处理器系统，微处理器系统将处理后的信息作为输入变量信号输送至PLC控制系统；所述控制模块(6)包括与掘进机截割臂相连的电液比例控制阀，所述PLC控制系统输出信号至电液比例控制阀控制截割臂的动作。