[发明专利]一种工业机器人物料形状识别方法在审
| 申请号： | 201810730332.3 | 申请日： | 2018-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN109035214A | 公开（公告）日： | 2018-12-18 |
| 发明（设计）人： | 王天平;王贵荣;吴伟;王爱兵;汪伟;周辉 | 申请（专利权）人： | 陕西大中科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/564;G06T7/60 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214 | 代理人： | 卿诚 |
| 地址： | 710075 陕西省西安市*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工业机器人物料形状识别方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：采集物料图像，并将图像数字化；步骤二：通过图像增强、中值滤波、频域处理和直方图均衡，进行图像预处理；步骤三：进行图像二值化处理；步骤四：对二值化图像形态学处理：通过腐蚀操作滤除图像中的颗粒噪声；采用膨胀操作适度还原被腐蚀目标的边缘；步骤五：提取图像轮廓；步骤六：通过轮廓特征点匹配识别出待识别物的形状。本发明能够找到与识别物料形状最接近的模板，物料形状识别精准；同时避免图像采集中带来的形状识别误差。 | ||
| 搜索关键词： | 物料形状 工业机器人 图像 二值化图像 图像二值化 图像数字化 图像预处理 形态学处理 直方图均衡 待识别物 腐蚀目标 颗粒噪声 轮廓特征 频域处理 提取图像 图像增强 物料图像 形状识别 中值滤波 点匹配 滤除 还原 采集 腐蚀 膨胀 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人物料形状识别方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：采集物料图像，并将图像数字化；步骤二：通过图像增强、中值滤波、频域处理和直方图均衡，进行图像预处理；步骤三：进行图像二值化处理；步骤四：对二值化图像形态学处理：通过腐蚀操作滤除图像中的颗粒噪声；采用膨胀操作适度还原被腐蚀目标的边缘；步骤五：提取图像轮廓；步骤六：通过轮廓特征点匹配识别出待识别物的形状。
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