[发明专利]一种基于改进的重复控制器的倾斜镜振动抑制方法

摘要

本发明公开了一种基于改进的重复控制器的倾斜镜振动抑制方法，该控制方法插入倾斜镜系统来抑制振动。重复控制作为一种学习型的策略，它可以在系统扰动频率已知的情况下，使得误差衰减得到增强，并对系统干扰实现最佳地较正。本发明针对传统的重复控制方法会在非周期性频率下将扰动放大这一问题，提出一种改进的重复控制器从控制算法上进行优化，在提高系统扰动抑制能力的基础上不会引起其他频率的扰动放大。此外该方法只需要一个图像传感器，成本低。同时，其结构简单，不依赖于模型，易于操作和实现，不会导致振动抑制与噪声传播之间的折衷。

主权项

1.一种基于改进的重复控制器的倾斜镜振动抑制方法，其特征在于：其步骤如下：步骤(1)：搭建一个经典反馈控制回路下的实验平台，用PSD(位置敏感器)来检测目标的偏差并反馈到控制回路中；步骤(2)：利用PSD设计位置控制器C(z‑1)，完成基本的位置闭环，组成反馈控制回路；步骤(3)：构建改进的重复控制器结构，实现一种基于尤拉参数化的改进的重复控制器结构，并将改进的重复控制器插入步骤(2)的反馈控制回路中；步骤(4)：针对重复控制方法会在非周期性频率下将扰动放大的问题，设计一个合适的Q滤波器，从而提高系统的扰动抑制能力和闭环性能。