[发明专利]网球发捡一体化机器人

摘要

本发明公开了一种网球发捡一体化机器人，包括移动车体、收发装置、机械手总成以及控制系统；移动车体包括车架、驱动总成以及自主定位导航机构；收发装置设置于车架靠近中部处，收发装置包括网球收集机构和网球发射机构；机械手总成设置于车架前部，包括关节式机械手臂、仿形夹具和视觉定位机构；控制系统包括中央控制器、移动车体控制器、收发装置控制器和机械手总成控制器，所述移动车体控制器、收发装置控制器和机械手总成控制器分别与中央控制器通信连接。本发明可有效解决网球训练场上自主定位发球与捡球的问题，实现网球训练场自动捡球功能，并可发射不同速度和位置状态的球，适应于不同层次的网球爱好者，大大提高训练效果和效率。

主权项

1.一种网球发捡一体化机器人，其特征在于：包括移动车体、用于收集和发射网球的收发装置、用于抓取网球并将抓取到的网球放入收发装置的机械手总成以及控制系统；所述移动车体包括车架、驱动总成以及用于引导移动车体移动的自主定位导航机构；所述收发装置设置于车架靠近中部处，所述收发装置包括网球收集机构和网球发射机构，所述网球收集机构包括网球收集框、供球管道和设置于供球管道内用于控制供球管道通断的网球分挡组件，所述供球管道固定于车架上，供球管道一端伸出车架外与网球收集框连通，供球管道另一端伸入车架内与网球发射机构连接，所述网球发射机构包括发射管、设置于发射管内用于发射网球的发射气缸以及用于带动发射管沿车架宽度方向摆动的摆动电机，所述发射管一侧管壁与供球管道伸入车架内的一端连通，所述摆动电机固定于车架内，所述发射管一端固定在摆动电机输出端，发射管另一端伸出车架外，所述发射气缸安装在发射管用于与摆动电机连接的一端内；所述机械手总成设置于车架前部，所述机械手总成包括关节式机械手臂、仿形夹具和视觉定位机构，所述关节式机械手臂一端固定于车架上，另一端与仿形夹具固定连接，所述视觉定位机构设置在关节式机械手臂上，且位于关节式机械手臂靠近仿形夹具的一端；所述控制系统包括中央控制器、移动车体控制器、收发装置控制器和机械手总成控制器，所述移动车体控制器、收发装置控制器和机械手总成控制器分别与中央控制器通信连接。