[发明专利]一种面向道路场景的三维语义地图构建和存储方法有效
| 申请号： | 201810704481.2 | 申请日： | 2018-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN109117718B | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 李煊鹏;敖焕轩;李宇杰;薛启凡 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06T7/55 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向道路场景的三维语义地图构建和存储方法，步骤如下：传感器在移动过程中采集路况视频数据，使用同步定位和构图技术获取关键帧，计算位姿和逆深度图，构建半密集点云地图；利用语义分割模型从所获取的关键帧中提取语义标记；利用二维到三维空间语义标记转换，将连续关键帧的语义标记数据进行融合，修正三维点云语义标记；根据所获取的三维语义点云地图，将三维语义点云数据表征为基于占据概率和语义信息的三维地图。本发明利用摄像机进行三维语义构图，包括多种道路目标场景分布；利用车载系统快速构建道路三维语义信息，满足实时存储的需求；利用地图压缩技术，与原有大体量的三维地图存储需求相比，只占用较小存储空间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 道路 场景 三维 语义 地图 构建 存储 方法 | ||
【主权项】：
1.一种面向道路场景的三维语义地图构建和存储方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)使用传感器在移动过程中采集路况视频数据，使用同步定位和构图技术获取关键帧，计算位姿和逆深度图，构建半密集点云地图；利用语义分割模型从所获取的关键帧中提取语义标记；(2)根据位姿信息、半密集点云地图数据和二维图像语义数据，利用二维到三维空间语义标记转换，将连续关键帧的语义标记数据进行融合，修正三维点云语义标记；(3)根据所获取的三维语义点云地图，将三维语义点云数据表征为基于占据概率和语义信息的三维地图。
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