[发明专利]一种六自由度混联抛光机器人位姿精度校准装置及方法有效
| 申请号： | 201810704321.8 | 申请日： | 2018-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN108582047B | 公开（公告）日： | 2021-08-13 |
| 发明（设计）人： | 田文杰;杨光;尹福文;杨俊豪;黄田;刘海涛;牛文铁;丁雅斌;赵东 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B24B13/00;B24B49/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘子文 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种六自由度混联抛光机器人位姿精度校准装置及方法，装置包括球形检验棒、底板、竖板A、竖板B和工作台，球形检验棒固定安装于抛光机器人的抛光执行器末端；竖板A、竖板B垂直固定安装于底板，且竖板A和竖板B保持相互垂直；竖板A和竖板B的上下两侧分别设有安装孔，安装孔内分别安装有对刀器，底板中心位置也设置有安装孔和对刀器；底板上设有销孔并通过销连接方式与工作台固定连接。本发明位姿精度校准方法仅需检测末端执行器五维位姿误差，且仅需保持球形检验棒轴线空间方位不变开展测量，即可遍历机器人全部可控自由度，实现全部驱动关节零点误差的辨识，测量过程简便，非常适用于工业现场应用条件下的机器人精度校准。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 抛光 机器人 精度 校准 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种六自由度混联抛光机器人位姿精度校准装置，其特征在于，包括球形检验棒、底板、竖板A、竖板B和工作台，所述球形检验棒固定安装于抛光机器人的抛光执行器末端；竖板A、竖板B垂直固定安装于底板，且竖板A和竖板B保持相互垂直；所述竖板A和竖板B的上下两侧分别设有安装孔，所述安装孔内分别安装有对刀器，所述底板中心位置也设置有安装孔和对刀器；所述底板上设有销孔并通过销连接方式与工作台固定连接。
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