[发明专利]一种果树机械修枝的树体结构参数估计方法及其系统有效
| 申请号： | 201810692670.2 | 申请日： | 2018-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN108804854B | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 冯娟;曾立华;崔猛;李建平;任振辉;李东明 | 申请（专利权）人： | 河北农业大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20 |
| 代理公司： | 南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32272 | 代理人： | 王晓东 |
| 地址： | 071001 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种果树机械修枝的树体结构参数估计方法及其系统，包括预处理；提取主干轴，并生成树体参考轴；检测树冠的轮廓点；以及，计算轮廓点对树体参考轴的离散程度；所述系统采用所述果树机械修枝的树体结构参数估计方法的扫描模块进行实施，包括，扫描模块，用于发射并接收第一信号，并将所接收的第一信号通过数据传输模块输送至控制模块。本发明通过以树干为参考轴，研究冠层边缘关键点对其的离散程度,达到对树体结构参数的详细估计，为机械修枝的刀具位置自动调整提供基准信息，从而解决围绕树体冠层的拟合曲面对树体结构估计偏差较大的问题，同时有利于机械修枝的效率，省时省力，且节约资源，满足使用需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 果树 机械 修枝 结构 参数估计 方法 及其 系统 | ||
【主权项】：
1.一种果树机械修枝的树体结构参数估计方法，其特征在于：包括，预处理；提取主干轴，并生成树体参考轴；检测树冠的轮廓点；以及，计算轮廓点对树体参考轴的离散程度。
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