[发明专利]四轴机械臂的位置确定方法和装置有效
| 申请号： | 201810691166.0 | 申请日： | 2018-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN108858162B | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 杨开红 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J9/06;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 王思楠;刘芳 |
| 地址： | 510530 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种四轴机械臂的位置确定方法和装置。四轴机械臂的位置确定方法包括：获取四轴机械臂上关节的关节值；根据所述关节值、所述四轴机械臂的正运动学模型和所述四轴机械臂上手抓的平面几何模型，获得所述手抓的平面几何模型的位置信息；根据所述手抓的平面几何模型、所述手抓的平面几何模型的位置信息、障碍物的平面几何模型和所述障碍物的平面几何模型的位置信息，获得所述手抓相对于所述障碍物的距离和方向；其中，所述方向指示了所述手抓远离所述障碍物的方向。本发明提供的四轴机械臂的位置确定方法，提升了手抓与障碍物之间位置关系的准确性和丰富性。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 位置 确定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种四轴机械臂的位置确定方法，其特征在于，包括：获取四轴机械臂上关节的关节值；根据所述关节值、所述四轴机械臂的正运动学模型和所述四轴机械臂上手抓的平面几何模型，获得所述手抓的平面几何模型的位置信息；根据所述手抓的平面几何模型、所述手抓的平面几何模型的位置信息、障碍物的平面几何模型和所述障碍物的平面几何模型的位置信息，获得所述手抓相对于所述障碍物的距离和方向；其中，所述方向指示了所述手抓远离所述障碍物的方向。
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