[发明专利]操作自动驾驶车辆的方法和系统有效
| 申请号： | 201810688921.X | 申请日： | 2018-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN109214987B | 公开（公告）日： | 2023-06-16 |
| 发明（设计）人： | 黄玉;郑先廷;朱俊;张伟德 | 申请（专利权）人： | 百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06N3/0464;H04N7/18;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 在一个实施方式中，一种方法或系统从低分辨率的3‑D点云和摄像机捕捉的图像生成高分辨率的3‑D点云，以操作自动驾驶车辆(ADV)。该系统接收用于驾驶环境的、由摄像机捕捉的第一图像。该系统接收第二图像，该第二图像表示与驾驶环境相对应的第一点云的第一深度图。该系统以预定的比例因子对第二图像上采样，以匹配第一图像的图像比例。该系统通过对第一图像和上采样的第二图像应用卷积神经网络(CNN)模型来生成第二深度图，该第二深度图比第一深度图具有更高的分辨率，使得第二深度图表示感知ADV周围的驾驶环境的第二点云。 | ||
| 搜索关键词： | 操作 自动 驾驶 车辆 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：接收由第一摄像机捕捉的第一图像，所述第一图像捕捉所述自动驾驶车辆的驾驶环境的一部分；接收第二图像，所述第二图像表示由激光雷达装置产生的、与所述驾驶环境的一部分相对应的第一点云的第一深度图；以预定的比例因子对所述第二图像上采样，以匹配所述第一图像的图像比例；以及通过对所述第一图像和上采样的第二图像应用卷积神经网络模型来生成第二深度图，所述第二深度图比所述第一深度图具有更高的分辨率，其中，所述第二深度图表示用于感知所述自动驾驶车辆周围的所述驾驶环境的第二点云。
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