[发明专利]动力外骨骼控制方法、装置、计算机设备及存储介质

摘要

本发明属于医疗康复辅助行走技术领域，特别涉及一种动力外骨骼控制方法、装置、计算机设备及存储介质，动力外骨骼控制方法包括如下步骤：获取膝关节扭矩角度比；获取用户当前膝关节角度、膝关节角加速度、助力等级系数和膝关节随动辅助系数；当步行周期为stance模式时，将膝关节角度值、膝关节扭矩角度比、膝关节随动辅助系数比和助力等级系数输入至stance物理模型中得到膝关节扭矩助力；当步行周期为swing模式时，将膝关节角加速度、膝关节随动辅助系数和助力等级系数输入至swing物理模型中得到膝关节扭矩助力。利用此动力外骨骼控制方法，不需要规划轨迹，通过扭矩控制对人体的动作进行增强，简化了算法复杂度。

主权项

1.一种动力外骨骼控制方法，其特征在于，包括如下步骤：获取膝关节扭矩角度比k1m；获取用户当前膝关节角度θ_k、膝关节角加速度助力等级系数k_f和膝关节随动辅助系数k_2m；当步行周期为stance状态时，将所述膝关节角度θ_k、所述膝关节角加速度所述膝关节扭矩角度比k_1m、所述膝关节随动辅助系数k_2m和所述助力等级系数k_f输入至预设stance物理模型中得到第一膝关节扭矩助力τ'_stance，并输出所述第一膝关节扭矩助力τ'_stance；当步行周期为swing状态时，将所述膝关节角加速度所述膝关节随动辅助系数k_2m和助力等级系数输入至预设swing物理模型中得到第二膝关节扭矩助力τ'_swing，并输出所述第二膝关节扭矩助力τ'_swing。