[发明专利]基于通信的协同式队列行驶系统及基于该系统的组队和退出方法有效
| 申请号： | 201810680252.1 | 申请日： | 2018-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN108829107B | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 蒲果;李增文;张盼;邓杰;牛雷 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 重庆华科专利事务所 50123 | 代理人： | 谭小琴 |
| 地址： | 400023 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于通信的协同式队列行驶系统及基于该系统的组队和退出方法，队列中的每一车辆均配置有队列行驶系统；包括：分别接入CAN总线的转向灯开关、队列头车申请开关、队列跟车申请开关、接管队列头车开关、退出队列头车开关、退出队列跟车开关、车速传感器、横摆角速度传感器、自动驾驶车速及转向控制模块和ECU计算模块，ECU计算模块从CAN总线中获取队列行驶各开关信号、车速及横摆角速度信号，并发送给自动驾驶速度及转向控制模块；利用高精度定位模块将车辆的定位信息发动给ECU计算模块；利用无线通信模块接收并广播队列行驶信息；利用HMI提示模块显示队列状态信息。本发明保证了组队和退出的行驶安全。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 通信 协同 队列 行驶 系统 组队 退出 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于通信的协同式队列行驶系统，其特征在于，包括：分别接入CAN总线的转向灯开关（6）、队列头车申请开关（7）、队列跟车申请开关（8）、接管队列头车开关（9）、退出队列头车开关（10）、退出队列跟车开关（11）、车速传感器（12）、横摆角速度传感器（13）、自动驾驶车速及转向控制模块（5）和ECU计算模块（1），ECU计算模块从CAN总线中获取队列行驶各开关信号、车速及横摆角速度信号，并将车速和转向控制信号通过CAN总线发送给自动驾驶速度及转向控制模块；以及与ECU计算模块连接的高精度定位模块（2），高精度定位模块将车辆的定位信息发动给ECU计算模块；以及与ECU计算模块连接的无线通信模块（3），用于接收并广播队列行驶信息；以及与ECU计算模块连接到HMI提示模块（4），ECU计算模块将队列状态信息发送给HMI提示模块，以提示当前队列行驶状态。
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