[发明专利]一种欠驱动船舶自适应神经网络自动靠泊控制方法，设备及介质有效
| 申请号： | 201810678793.0 | 申请日： | 2018-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN108563130B | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 张强;张显库;刘洋;许世波;张燕;江娜;孙昱浩;杨仁明;华莱士杰克逊 | 申请（专利权）人： | 山东交通学院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 济南舜昊专利代理事务所(特殊普通合伙) 37249 | 代理人： | 张营磊 |
| 地址： | 250300 山东省济*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供一种欠驱动船舶自适应神经网络自动靠泊控制方法，本发明采用附加控制方法解决欠驱动控制器设计的难题；利用航海动态深度信息的神经网络自适应方法，重构不确定的船舶模型动态参数与未知扰动向量，将神经网络权值、逼近误差、扰动量作为复合不确定参数进行在线估计，解决了扰动与逼近误差分开处理所导致的未知扰动输入难以直接逼近和忽略对系统耦合特性的问题，既考虑了不确定性的耦合特性又降低了设计的保守性，还可以降低系统计算负载度；控制器设计中考虑了舵、桨执行器的的输入饱和问题，并引入动态面技术与最小学习参数的方法降低计算负载度，从而使所提出的控制方法更为简捷，易于工程实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 船舶 自适应 神经网络 自动 靠泊 控制 方法 设备 介质 | ||
【主权项】：
1.一种欠驱动船舶自适应神经网络自动靠泊控制方法，其特征在于，包括如下步骤：采用机理建模的方法构建船舶平面运动非线性动力学方程，描述船舶运动模型；采用附加控制方式进行坐标转换，并利用航海动态深度信息的神经网络重构不确定的模型动态参数与未知扰动向量；采用神经网络逼近方法及最小学习参数方法，实现欠驱动船舶自适应神经网络自动靠泊控制。
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