[发明专利]一种大纹理触觉再现力补偿系统和方法有效
| 申请号： | 201810672432.5 | 申请日： | 2018-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN108845512B | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 曾涛;黄诗镇;陈乾;刘凯伟;何良宗 | 申请（专利权）人： | 厦门大学;厦门大学深圳研究院 |
| 主分类号： | G05B19/04 | 分类号： | G05B19/04 |
| 代理公司： | 35204 厦门市首创君合专利事务所有限公司 | 代理人： | 张松亭;林燕玲 |
| 地址： | 361000 *** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种大纹理触觉再现力补偿系统和方法，触觉再现终端包括两部分，包括：交互平板与力反馈手套；其中交互平板产生大纹理最基本的局部表面斜率、挤压力方向以及高度差，力反馈手套补偿手指接触面积与挤压力大小，大纹理触觉再现由两者主次配合而完成。当用户操作所述系统时，交互平板实时检测手指位置，并根据其做三自由度运动，再现大纹理的局部表面斜率、挤压力方向与高度差；与此同时，力反馈手套根据手指位置，上提或下压手指，补偿交互平板与操作手指之间的接触面积与挤压力，使其尽可能与手指接触实际大纹理情况相符。其优点为：交互平板保证了挤压力方向的真实性；力反馈手套保证了手指触点面积变化与挤压力大小变化的真实性；二者的结合可较真实地再现大纹理触觉。 | ||
| 搜索关键词： | 纹理 挤压力 触觉再现 力反馈 手套 局部表面 手指接触 手指位置 高度差 力补偿 真实性 三自由度运动 大小变化 面积变化 平板产生 实时检测 用户操作 与操作 触点 触觉 下压 相符 保证 终端 配合 | ||
【主权项】：
1.一种大纹理触觉再现力补偿系统，其特征在于：包括交互平板，力反馈手套、主控制器、辅控制器、第一传动机构和第二传动机构；该交互平板用于检测手指位置；该第一传动机构与交互平板相连以驱动其作三自由度运动实现触觉再现；该力反馈手套用于供用户配戴；该第二传动机构与力反馈手套相连以驱动其指部移动；该主控制器与交互平板、第一传动机构和辅控制器相连以根据手指位置和大纹理触觉模型控制第一传动机构工作实现弧度再现，主控制器将用户手指触摸位置信息传递给辅控制器，同时辅控制器根据手指位置和大纹理触觉模型计算手指触点面积差以控制第二传动机构工作进行力补偿。/n
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