[发明专利]一种剪板的滑槽式机器人手爪有效
| 申请号： | 201810664099.3 | 申请日： | 2018-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN108788291B | 公开（公告）日： | 2020-01-03 |
| 发明（设计）人： | 刘方湖 | 申请（专利权）人： | 上海杨岐视觉机器人有限公司 |
| 主分类号： | B23D33/02 | 分类号： | B23D33/02;B23D15/06;B25J15/02 |
| 代理公司： | 31225 上海科盛知识产权代理有限公司 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 201804 上海市嘉定区嘉*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种剪板的滑槽式机器人手爪，包括壳体、滑槽式夹紧模块、位置感应模块和驱动模块，所述壳体内部设置互相连接的滑槽式夹紧模块和位置感应模块，壳体下端连接驱动模块，其中，所述壳体上端为对称式夹持结构，设有弧形滑槽和中间滑槽，所述滑槽式夹紧模块通过上述滑槽连接壳体。与现有技术相比，本发明的滑槽式夹紧模块采用滑块、连杆和滑槽的夹紧结构，气缸通过滑块推动连杆，使夹紧手指沿着壳体上的滑槽运动，实现夹紧或者松开，具有自动对中、定位、增力夹紧、平行夹紧、平行松开、双方向对称夹紧能力等特点，尤其适合用于工业机器人抓取板材等工况，满足了机器人柔性化剪板生产的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 滑槽式 壳体 夹紧模块 夹紧 剪板 位置感应模块 机器人手爪 松开 滑块 平行 连接驱动模块 抓取 工业机器人 方向对称 弧形滑槽 互相连接 滑槽连接 滑槽运动 夹持结构 夹紧结构 夹紧手指 壳体内部 驱动模块 推动连杆 中间滑槽 自动对中 对称式 柔性化 上端 滑槽 气缸 下端 增力 机器人 生产 | ||
【主权项】：
1.一种剪板的滑槽式机器人手爪，其特征在于，包括壳体(100)、滑槽式夹紧模块(200)、位置感应模块(300)和驱动模块(400)，所述壳体(100)内部设置互相连接的滑槽式夹紧模块(200)和位置感应模块(300)，壳体(100)下端连接驱动模块(400)，其中，所述壳体(100)上端为对称式夹持结构，设有弧形滑槽和中间滑槽(12)，所述滑槽式夹紧模块(200)通过弧形滑槽和中间滑槽(12)连接壳体(100)；/n所述弧形滑槽包括四个上弧形滑槽(5)和四个下弧形滑槽(7)，各弧形滑槽对称设置于壳体(100)正面和背面内表面侧，并且沿着手爪夹紧面左右对称设置，所述中间滑槽(12)设于壳体(100)正面和背面的中心线上；/n所述的滑槽式夹紧模块(200)包括一对夹紧手指(1)、一对上销轴(4)、一对下销轴(6)、一对连杆(9)、以及一中间销轴(10)和一滑块(13)，所述夹紧手指(1)通过上销轴(4)连接上弧形滑槽(5)，通过下销轴(6)连接下弧形滑槽(7)，所述滑块(13)与中间销轴(10)和中间滑槽(12)相连，所述下销轴(6)通过连杆(9)连接中间销轴(10)，所述滑块(13)还连接驱动模块(400)，滑槽式夹紧模块相对于夹紧面做对称的、平行的夹紧、松开工件的动作。/n
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