[发明专利]一种人机体感交互导盲机器人及工作方法

摘要

本发明提供一种人机体感交互导盲机器人及工作方法，包括地面装置和体感交互装置；地面装置包括笼状的球形壳体和设置在球形壳体内的全向旋翼无人机；全向旋翼无人机内置控制装置，平衡支架上设置有激光雷达传感器、相机、GPS模块和电机；电机的输出轴连接固定轮，同步轮连接沿球形壳体周向设置的同步带；还设置有顶部控制器，激光雷达传感器、相机、GPS模块、电机和全向旋翼无人机均连接顶部控制器；体感交互装置包括结构相同的左交互装置和右交互装置；左交互装置包括设置在盲人左手对应位置相互连接的微型气泵和微控制器，微型气泵还连接有气囊；体感交互装置连接顶部控制器；本发明具有全地形通过能力，控制指导盲人行进，使盲人具有直观的感受。

主权项

1.一种人机体感交互导盲机器人，其特征在于，包括地面装置和体感交互装置；地面装置包括笼状的球形壳体(9)和设置在球形壳体(9)内的全向旋翼无人机(3)；全向旋翼无人机(3)内置控制装置，用于控制其运动姿态；球形壳体(9)上设置有平衡支架(1)，平衡支架(1)上设置有激光雷达传感器(6)、相机(7)、GPS模块(8)和电机(4)；电机(4)的输出轴连接固定轮，同步轮连接沿球形壳体(9)周向设置的同步带(2)；平衡支架(1)为倒U形结构，其两端与球形壳体(9)铰接；还设置有顶部控制器(5)，激光雷达传感器(6)、相机(7)、GPS模块(8)和电机(4)均连接顶部控制器(5)；体感交互装置包括结构相同的左交互装置和右交互装置；左交互装置包括设置在盲人左手对应位置相互连接的微型气泵和微控制器，微型气泵还连接有气囊；控制装置连接顶部控制器(5)和微控制器。