[发明专利]一种工业机器人机械结构的模块化参数化设计方法

摘要

本发明公开一种工业机器人机械结构的模块化参数化设计方法，该设计方法首先将机器人产品分成四种通用的功能模块，即执行器模块、绕xy轴俯摆臂模块、绕z轴旋转臂模块和底座平台模块，并匹配三种标准接口；然后通过选定机器人的一级参数系列，包括负载质量、负载长、宽、高、机器人最小工作半径、最大工作半径、机器人自由度；确定模块种类、数量及装配方式；逐级选定机器人的二级参数以及三级参数，从而确定机器人各组成模块零部件模型，模型之间通过标准接口进行装配，从而确定机器人的机械结构，不同的系列参数、模块种类和数量对应结构相似、尺寸功能不同的机器人。

主权项

1.一种工业机器人机械结构的模块化参数化设计方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步：对工业机器人进行市场调查与功能分析，把机器人产品分成四种通用的功能模块，即执行器模块、绕xy轴俯摆臂模块、绕z轴旋转臂模块和底座平台模块；第二步：构建四种模块之间连接的标准接口；第三步：将机器人参数分为三级，一级参数驱动机器人总体结构尺寸，由用户确定，二级参数驱动机器人各模块的结构尺寸，由拓扑函数确定，三级参数驱动机器人各零件的结构尺寸，由一、二级参数确定或取定值；第四步：对机器人产品的工作空间可达性及结构静力学特性进行验证，并对机器人产品进行动力学正逆学分析；第五步：对符合第四步条件的机器人产品进行参数系列确定，最终得到符合用户需求的机器人产品。