[发明专利]一种直流伺服电机控制乱序消除方法

摘要

本发明公开了一种直流伺服电机控制中乱序消除方法，在传统网络控制系统的基础上加入时间戳生成器、逻辑比较器和预测控制器，时间戳生成器为数据包加上时间戳，并在控制器和执行器两端利用逻辑比较器来选择最新的控制信号用于对直流伺服电机的控制，同时本文提出了预测控制器的概念，在系统出现乱序时利用预测算法进一步提升系统的实时控制性能，避免系统资源浪费。

主权项

1.一种直流伺服电机控制乱序消除方法，其特征在于，在网络控制系统上加入时间戳生成器、逻辑比较器和预测控制器，实现对乱序数据包重新排序；具体包括以下步骤：步骤S1，时间戳生成器设置在传感器端用来对传感器采集到的数据进行标记；步骤S2，在控制器和执行器两端分别设置逻辑比较器；两个逻辑比较器分别对控制器和执行器接收到的数据的时间戳进行比较，将新到达的数据的时间戳与存储在寄存器中的数据的时间戳进行比较，判断是否发生乱序；若新到达的数据包的时间戳新于原来的数据包的时间戳，则没有发生乱序，否则发生乱序；如果判断结果没有发生乱序则更新寄存器中的数据，否则寄存器中的数据保持不变；当寄存器更新后，则控制器把控制信号发送给执行器，执行器将控制信号应用到直流伺服电机的控制；步骤S3，预测控制器设置在控制器端，预测控制器的通过预测算法获取预测输出信号u并发送到控制器端，生成控制信号供执行器使用；预测输出信号u为状态方程描述的电机系统模型的输入，对系统进行滚动优化。