[发明专利]一种静态目标监测的智能巡检无人机吊舱系统

摘要

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种静态目标监测的智能巡检无人机吊舱系统，该系统可以按预置巡检任务的规划航线和初始位姿参数控制无人机及吊舱捕捉目标，通过深度学习算法及训练模型识别、定位目标，并控制吊舱逐步调整云台姿态和相机焦距，锁定、放大目标并抓拍监测图像，用于人工或智能识别部件缺陷，从而实现智能捕捉、锁定、抓拍部件目标，提高系统作业效率效能、降低人员技能要求。

主权项

1.一种静态目标监测的智能巡检无人机吊舱系统，包括：地面站巡检任务模块、机载飞行控制模块、吊舱模块、识别定位模块和锁定控制模块；所述地面站巡检任务模块预置巡检任务相应的规划航线和无人机及所述吊舱模块初始位姿参数，并将其发送给所述机载飞行控制模块，控制无人机悬停和所述吊舱模块姿态，获取监测目标初始图像；所述吊舱模块，包括传感器和多自由度云台，执行所述机载飞行控制模块、锁定控制模块指令，控制调整所述多自由度云台姿态和所述传感器的镜头焦距，依次进入初始姿态、锁定姿态和抓拍姿态，获取目标及其缺陷、风险的照片或视频图像，包括初始、锁定和监测图像；所述识别定位模块，选配移植有深度学习算法的嵌入式计算平台，智能识别所述吊舱模块获取初始图像中的监测目标，并解算目标像素坐标、提取目标特征影像，发送给所述锁定控制模块；所述锁定控制模块，以所述识别定位模块解算的目标像素坐标、提取的目标特征影像为模板，对所述吊舱模块获取的实时目标锁定图像进行模板匹配，解算目标的实时像素坐标和画幅占比，分步控制调整所述吊舱模块的云台姿态、相机焦距以锁定、放大目标并抓拍目标的监测图像。