[发明专利]一种仿人机械手抓取控制系统及其数据处理方法有效
| 申请号： | 201810650621.2 | 申请日： | 2018-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN108972494B | 公开（公告）日： | 2020-09-22 |
| 发明（设计）人： | 巢娅;肖南峰 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J3/00 | 分类号： | B25J3/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 冯炳辉 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仿人机械手抓取控制系统及其数据处理方法，包括：设备模块，包括21自由度五指仿人机械手、6自由度机械臂、数据手套、摄像头、虚拟手仿真平台；数据获取模块，主要负责采集图片和数据手套数据；数据处理模块，主要负责对采集到的图片和数据进行分析和处理，其中包括待抓取物体识别模块和抓取方案生成模块；控制模块，用于控制机械臂和五指仿人进行物体抓取，其中包括指令直接控制和数据手套在线控制。本发明将深度学习目标识别与五指仿人机械手抓取控制相结合，借助仿真虚拟手可及时展示仿人机械手抓取控制效果，使抓取控制更智能和直观。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 人机 抓取 控制系统 及其 数据处理 方法 | ||
【主权项】：
1.一种仿人机械手抓取控制系统，其特征在于，包括：设备模块，包括21自由度五指仿人机械手、6自由度机械臂、数据手套、摄像头、虚拟手仿真平台；数据获取模块，负责从摄像头采集待抓取目标物体图片，以及从数据手套接口采集传感器数据；数据处理模块，负责对采集的图像数据进行分析处理，识别出待抓取物体类别及位置并生成对应的抓取方案，此外，对数据手套数据进行处理，根据规则将数据映射为仿人机械手关节运动角度；控制模块，用于控制驱动6自由度机械臂运动，对于21自由度五指仿人机械手设定不同的抓取控制方式，包括指令直接控制和数据手套在线控制，根据不同控制方式完成对目标物体的抓取。
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