[发明专利]一种配有气动软体末端件的机械臂控制系统

摘要

本发明的目的在于提供一种配有气动软体末端件的机械臂控制系统，由上位机、主控制板、气压控制装置、双目摄像头、机械臂、气动软体末端件构成。机械臂通过主控制板给出相应的驱动信号，精确定位到期望位置。气动软体末端件通过气压控制装置来进行充气、吸气，以完成下压、上翘的动作。当需要进行抓取时，进行充气操作，气动末端件会发生形变，包裹住被抓取物，充气时分为两个阶段：快速充气和慢速逼近。当需要进行卸货时，进行吸气操作，气动末端件会反向形变，释放被抓取物，完成卸货动作。本发明的有益效果是位置定位精确，响应速度快，夹取时震动小。

主权项

1.一种配有气动软体末端件的机械臂控制系统，其特征在于：由上位机、主控制板、气压控制装置、双目摄像头、机械臂、气动软体末端件构成；其中主控制板包括模拟输入模块、模拟输出模块、继电器模块、主芯片模块；模拟输入模块读取当前气压控制装置气压值的模拟信号，并将其转化为数字信号；模拟输出模块将期望的气压值转化为模拟信号，输出给气压控制装置；继电器模块控制气压控制装置中的电磁阀通断；主芯片模块选用Atmega328作为主控制板的控制核心；气压控制装置由空气压缩机、电磁阀、电气比例阀、真空发生器组成；空气压缩机提供稳定的气压；电磁阀控制气路的通断，使充气、吸气同时至多只有一路在工作；电气比例阀可以通过接受模拟信号来控制气路中的气压值，并输出模拟信号来反馈当前的气压值，以此精确控制气动软体末端件的充气形变；真空发生器产生真空环境，使气路变为真空，控制气动软体末端件的吸气形变；双目摄像头通过双目定位的原理可以确定被抓取物在空间中的三维坐标，并将这个三维坐标上传给上位机进行计算；机械臂通过主控制板给出相应的驱动信号，精确定位到期望位置；气动软体末端件通过气压控制装置来进行充气、吸气，以完成下压、上翘的动作；当需要进行抓取时，进行充气操作，气动末端件会发生形变，包裹住被抓取物，充气时分为两个阶段：快速充气和慢速逼近。当需要进行卸货时，进行吸气操作，气动末端件会反向形变，释放被抓取物，完成卸货动作。