[发明专利]地图构建方法、装置和无人设备在审
| 申请号： | 201810641634.3 | 申请日： | 2018-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN110634183A | 公开（公告）日： | 2019-12-31 |
| 发明（设计）人： | 门春雷 | 申请（专利权）人： | 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G01C21/16 |
| 代理公司： | 11038 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 | 代理人： | 曹蓓;方亮 |
| 地址： | 100195 北京市海淀区杏石口路6*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提出一种地图构建方法、装置和无人设备，涉及机器人技术领域。本公开的一种地图构建方法包括：获取无人设备所处环境的点云数据；利用惯性测量单元IMU确定无人设备的俯仰角变化值；根据俯仰角变化值校正点云数据的旋转角度；根据校正后的点云数据进行地图构建。通过这样的方法，能够利用IMU探测的俯仰角变化值校正点云数据，利用校正后的点云数据进行地图构建，从而减少地势变化对地图构建的影响，提高地图构建的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 地图构建 俯仰角变化 点云数据 无人设备 校正点 校正 机器人技术领域 惯性测量单元 准确度 地势 探测 | ||
【主权项】：
1.一种地图构建方法，包括：/n获取无人设备所处环境的点云数据；/n利用惯性测量单元IMU确定所述无人设备的俯仰角变化值；/n根据所述俯仰角变化值校正所述点云数据的旋转角度；/n根据校正后的点云数据进行地图构建。/n
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