[发明专利]基于改进生物地理学的路径规划方法

摘要

本发明公开一种基于改进生物地理学的路径规划方法，在迁移过程中采用基于更新代数设置的自适应迁移算子优化，增强了算法的全局搜索能力并提高收敛速度和收敛精度；在变异过程中采用差分进化模型，提高算法多样性，避免陷入局部最优；全局采用余弦迁移模型，使系统更加趋向于自然界中真实情况，提高算法性能。将坐标降维和障碍物数量确定路径点的方法应用于路径规划的场景中，实验结果表明了该算法的有效性。

主权项

1.基于改进生物地理学的路径规划方法，其特征是，包括步骤如下：步骤1、初始化参数，并随机生成N个初始栖息地以及对应的适应指数，并根据每个栖息地的适应指数，并按照栖息地的适应度指数从大到小的顺序排列栖息地；其中N为所需规划路径的条数；步骤2、根据每个栖息地的物种数量，计算每个栖息地的迁入率和迁出率；步骤3、根据迁入率和迁出率，对所有栖息地进行迁移操作，并保留每代最优的两个栖息地为精英栖息地，该精英栖息地在下一代中不进行迁移操作；步骤4、选择适应指数较差一半的栖息地作为变异栖息地，并根据变异栖息地的物种概率，计算变异栖息地的变异率；步骤5、根据变异率，对选中的变异栖息地进行变异操作；步骤6、判断当前代数是否达到预先设定好的最大代数Gmax：如果满足，则将当前所有N个栖息地的适应指数作为路径规划结果输出；否则，当前代数加1，并跳转至步骤2。