[发明专利]一种基于变刚度弹性关节的欠驱动变刚度机械手在审
| 申请号： | 201810639340.7 | 申请日： | 2018-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN108748254A | 公开（公告）日： | 2018-11-06 |
| 发明（设计）人： | 徐威铭;金弘哲;刘玉斌;乔凤斌;杨斌堂;胡佳成 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J15/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 高志光 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于变刚度弹性关节的欠驱动变刚度机械手，它涉及一种变刚度机械手，以解决现有刚性机械手和柔性机械手各自应用的局限性的问题，它包括三个变刚度弹性关节，还包括手掌、电机、底座、支撑柱和三根手指，三根手指分别是一根曲伸手指和两根耦合回转曲伸手指，手掌布置在底座的上方且二者通过支撑柱连接，底座上安装有轴向竖向设置的电机以及三个变刚度弹性关节，曲伸手指和两根耦合回转曲伸手指沿手掌的周向设在手掌上，电机的输出轴通过钢丝绳驱动两根耦合回转曲伸手指回转运动，三个变刚度弹性关节的输出轴一一对应通过钢丝绳驱动曲伸手指和两根耦合回转曲伸手指的屈曲伸展运动。本发明属于机器人领域。 | ||
| 搜索关键词： | 变刚度 弹性关节 机械手 耦合 回转 手掌 底座 钢丝绳驱动 电机 欠驱动 输出轴 支撑柱 机器人领域 柔性机械手 回转运动 伸展运动 竖向设置 屈曲 轴向 应用 | ||
【主权项】：
1.一种基于变刚度弹性关节的欠驱动变刚度机械手，它包括三个变刚度弹性关节(G)，其特征在于：它还包括手掌(C)、电机(D)、底座(E)、支撑柱(F)和三根手指，三根手指分别是一根曲伸手指(A)和两根耦合回转曲伸手指(B)；手掌(C)布置在底座E的上方且二者通过支撑柱(F)连接，底座(E)上安装有轴向竖向设置的电机(D)以及三个变刚度弹性关节(G)，曲伸手指(A)和两根耦合回转曲伸手指(B)沿手掌(C)的周向设在手掌(C)上，电机(D)的输出轴通过钢丝绳驱动两根耦合回转曲伸手指(B)回转运动，三个变刚度弹性关节(G)的输出轴一一对应通过钢丝绳驱动曲伸手指(A)和两根耦合回转曲伸手指(B)的屈曲伸展运动。
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