[发明专利]针对非对称时变时延下双边遥操作系统的预定性能控制方法在审
| 申请号： | 201810637856.8 | 申请日： | 2018-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN108803331A | 公开（公告）日： | 2018-11-13 |
| 发明（设计）人： | 杨亚娜;李军朋;华长春 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 秦皇岛一诚知识产权事务所(普通合伙) 13116 | 代理人： | 李合印 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种针对非对称时变时延下双边遥操作系统的自适应预定性能控制方法，其内容包括：通过引入辅助中间变量将遥操作系统拆分为两个子系统，并将带有时变时延的系统状态仅置于第两个子系统中；针对第一子系统基于反步递推方法设计自适应有预定性能策略，保证第一子系统的同步误差在渐近收敛的同时满足预设的暂稳态性能；针对第二子系统设计预定性能控制策略，并利用多维小增益定理建立系统性能参数、控制器参数、时延导数上界与系统稳定性的关系。本发明通过设计不依赖不对称时变时延精确信息的自适应预定性能控制方法，在保证主从机器人之间同步误差渐近收敛的同时满足预设的暂稳态性能，因此在实际中具有较高的应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 时变时延 性能控制 遥操作系统 自适应 渐近收敛 同步误差 非对称 暂稳态 预设 控制器参数 系统稳定性 子系统设计 建立系统 系统状态 性能参数 性能策略 中间变量 不对称 导数 递推 多维 上界 时延 主从 机器人 保证 引入 应用 | ||
【主权项】：
1.一种针对非对称时变时延下双边遥操作系统的预定性能控制方法，其特征在于：所述方法内容包括如下步骤：S1.引入辅助中间变量将遥操作系统拆分为两个子系统——第一子系统和第二子系统，并将带有时变时延的系统状态仅置于第二子系统中；S2.针对第一子系统基于反步递推方法设计自适应预定性能策略，保证第一子系统的同步误差在渐近收敛的同时满足预设的暂稳态性能；S3.针对第二子系统设计预定性能控制策略，并利用多维小增益定理建立系统性能参数、控制器参数以及时延导数上界与系统稳定性的关系。
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