[发明专利]一种重力视运动参数辨识与加速度计零偏分离方法有效
| 申请号： | 201810635511.9 | 申请日： | 2018-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN109084756B | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 刘锡祥;汪宋兵;郭小乐;黄荣;王启明;杨文强;许广富 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C25/00 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 211189 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： |
本发明公开一种重力视运动参数辨识与加速度计零偏分离方法，包括以下步骤：构建基于重力视运动构建重力视运动/加速度计零偏耦合模型；构建加速度计零偏分离与参数辨识模型；利用获得的观测量 |
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| 搜索关键词： | 一种 重力 运动 参数 辨识 加速度计 分离 方法 | ||
【主权项】：
1.一种重力视运动参数辨识与加速度计零偏分离方法，其特征在于，包括以下步骤：1)建立基于重力视运动构建重力视运动与加速度计零偏耦合模型；2)构建加速度计零偏分离与参数辨识模型；3)利用获得的观测量![]()
选取系统的状态向量；4)通过Kalman滤波进行重力视运动参数辨识与加速度计零偏分离。
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