[发明专利]共圆连杆齿轮滑轴式直线平夹自适应手指装置

摘要

共圆连杆齿轮滑轴式直线平夹自适应手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、传动机构、导杆、滑块、滑轴、驱动连杆、转接连杆、四个连杆、平动块、簧件、第一指段、第二指段、两个齿轮和七个轴。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应抓取的功能：该装置既能直线平动第二指段捏持物体，也能先直线平动第二指段，待第一指段碰到物体再转动第二指段包络不同形状、大小的物体；该装置抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个电机驱动两个指段；结构简单，控制容易，成本低，适用于机器人手。

主权项

1.一种共圆连杆齿轮滑轴式直线平夹自适应手指装置，其特征在于：包括基座、电机、传动机构、第一指段、第二指段、导杆、滑块、滑轴、驱动连杆、转接连杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、平动块、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第一齿轮、第二齿轮和簧件；所述滑轴、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴的中心线相互平行；所述电机与基座固接；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连，所述传动机构的输出端与驱动连杆的一端相连；所述驱动连杆滑动镶嵌在基座中；所述导杆与基座固接；所述驱动连杆与转接连杆固接；所述转接连杆的一端套接在第一轴上，所述第一连杆的一端套接在第一轴上，第一连杆的另一端套接在第二轴上，第一连杆的中部套接在滑轴上；滑块中设有滑槽，所述滑轴滑动在滑块的滑槽内；所述滑块滑动套接在导杆上；所述第二连杆的一端套接在第二轴上，第二连杆的另一端套接在第三轴上；所述第三轴套接在平动块上；所述第三连杆的一端套接在第三轴上，第三连杆的另一端套接在第四轴上；所述第四轴套接在滑块上；所述第五轴套接在滑块上；所述第四连杆的一端套接在第五轴上，第四连杆的另一端套接在第六轴上；所述第六轴套接在平动块上；所述第七轴套接在平动块上；所述第一齿轮套接在第三轴上；所述第二连杆与第一齿轮固接；所述第二齿轮套接在第七轴上；所述第一齿轮与第二齿轮啮合；所述第二指段套接在第七轴上；所述第二指段与第二齿轮固接；所述第一指段与第三连杆固接；所述簧件的两端分别连接滑块、滑轴；设第一轴、滑轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴的中心点为别为E、A、B、C、D、G、H；所述线段AB与线段AE相互垂直，所述滑块沿导杆的滑动方向与驱动连杆在基座中的滑动方向之间的夹角为π/2‑θ；所述第一轴的中心线与驱动连杆在基座中的滑动方向垂直；所述线段AB与线段AE之比为tanθ；线段CD、线段DG、线段GH和线段HC构成平行四边形；初始状态时，线段AB、线段BC、线段CD和线段DA构成平行四边形。