[发明专利]基于图像的井下机车测距定位监测方法

摘要

本发明公开了一种基于图像的井下机车测距定位监测方法，本定位监测方法通过对井下机车车灯的检测进而对井下机车进行位置的确定，充分考虑了煤矿井下的复杂环境和井下机车的特征，实施简单，自动检测。可实时监测井下机车的位置信息，并对机车超速进行报警。所述方法定位过程简单有效，抗电磁干扰能力强，可有效防止由于矿井的不同巷道环境的电磁波传输特性的不同所引起的定位误差，具有较强的鲁棒性；使用本定位方法的定位系统具有定位精度高，成本低，系统设备结构简单，易实施等特点；便于安全生产管理人员调度管理。

主权项

1.一种基于图像的井下机车测距定位监测方法，其特征在于:在煤矿井下沿机车轨道安装摄像机，采集包括机车车灯的视频图像数据，对视频图像数据中包含的机车车灯进行识别，并通过对机车车灯形状的检测和摄像机安装位置及角度数据处理得到机车位置数据；处理过程包括：a.对采集的图像进行灰度化处理；b.检测图像中满足灰度值大于设定灰度阈值T1且连通的像素数目大于设定阈值S1的区域，如检测到满足以上条件的区域，则继续执行步骤c；c.对图像进行边缘检测得到图像中所包含物体的边缘图形；d.判定步骤d处理得到的边缘图形是否为机车车灯，如判定为机车车灯，执行步骤e；e.根据机车车灯图形的长轴长度、机车车灯直径和摄像机采集视频图像时的焦距值计算得到机车与摄像机距离；f.根据机车与摄像机距离、摄像机位置坐标和摄像机偏转角度确定机车位置；当监测到机车位置变换速度超过设定阈值则发出报警信号。