[发明专利]车辆及其制动转向控制方法、装置

摘要

本发明公开了一种车辆及其制动转向控制方法、装置，所述方法包括以下步骤：获取车辆的左前车轮制动力和右前车轮制动力，并获取车辆的左前车轮的原地转向力矩和右前车轮的原地转向力矩，以及获取制动转向助力补偿值；根据车辆的左前车轮制动力和右前车轮制动力、制动减速度和方向盘转角判断车辆是否满足制动转向补偿开启条件；如果满足，则根据车速、制动减速度和制动转向助力补偿值获取方向盘力矩，并根据方向盘力矩对方向盘进行补偿控制，以防止车辆反向跑偏。该方法根据车辆的参数信息采用软件的方式限制车辆的制动转向力，既可以防止车辆在直线行驶紧急制动时反向跑偏确保行车安全，又可以减少零件的开发，且安全可靠。

主权项

1.一种车辆的制动转向控制方法，其特征在于，所述车辆包括电动助力转向系统，所述方法包括以下步骤：获取所述车辆的左前车轮制动力和右前车轮制动力，并获取所述车辆的左前车轮的原地转向力矩和右前车轮的原地转向力矩；根据所述左前车轮的原地转向力矩和所述右前车轮的原地转向力矩获取制动转向助力补偿值；获取所述车辆的车速和制动减速度，并获取所述车辆的方向盘转角；根据所述车辆的左前车轮制动力和右前车轮制动力、所述制动减速度和所述方向盘转角判断所述车辆是否满足制动转向补偿开启条件；如果满足，则根据所述车速、所述制动减速度和所述制动转向助力补偿值获取方向盘力矩，并根据所述方向盘力矩对所述方向盘进行补偿控制，以防止所述车辆反向跑偏。