[发明专利]基于增强现实的远程指导方法、装置、终端和存储介质有效
| 申请号： | 201810628312.5 | 申请日： | 2018-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN108830894B | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 李佩易;周响南 | 申请（专利权）人： | 亮风台(上海)信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/536 | 分类号： | G06T7/536;G06T15/20 |
| 代理公司： | 11332 北京品源专利代理有限公司 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区中国(上海)*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种基于增强现实的远程指导方法、装置、终端和存储介质。该方法包括：获取目标场景的二维视频，并将二维视频发送至远程端；若远程指导的指导方式为标注方式，则获取远程端于二维视频中的标记图像帧中的标记点对应的二维像素坐标；根据预设三维坐标估计规则和二维像素坐标，确定标记点对应的当前相机坐标，其中，当前相机坐标是指于相机坐标系下标记点对应的当前三维空间坐标；根据呈现方式和当前相机坐标，渲染标记点对应的三维虚拟模型，以于目标场景中显示三维虚拟模型。本发明实施例的技术方案，可以实时跟踪和渲染标记点，从而提高远程指导准确度和指导效率。 | ||
| 搜索关键词： | 标记点 远程指导 二维视频 二维像素坐标 三维虚拟模型 相机 存储介质 增强现实 远程端 终端 渲染 三维空间坐标 相机坐标系 标记图像 呈现方式 获取目标 目标场景 三维坐标 实时跟踪 准确度 预设 标注 发送 场景 | ||
【主权项】：
1.一种基于增强现实的远程指导方法，其特征在于，包括：/n获取由单目摄像头拍摄的目标场景的二维视频，并将所述二维视频发送至远程端；/n若远程指导的指导方式为标注方式，则获取所述远程端于所述二维视频中的标记图像帧中的标记点对应的二维像素坐标；/n根据预设三维坐标估计规则和所述二维像素坐标，确定所述标记点对应的当前相机坐标，其中，所述当前相机坐标是指于相机坐标系下所述标记点对应的当前三维空间坐标；/n根据呈现方式和所述当前相机坐标，渲染所述标记点对应的三维虚拟模型，以于所述目标场景中显示所述三维虚拟模型；/n其中，根据预设三维坐标估计规则和所述二维像素坐标，确定所述标记点对应的当前相机坐标，包括：/n根据预设三维估计规则、预设重建算法、以及所述二维像素坐标，确定所述标记点对应的世界坐标，其中，所述世界坐标是指于世界坐标系下所述标记点对应的世界三维空间坐标；/n根据所述预设重建算法和所述二维视频确定当前相机位姿；/n根据所述世界坐标和所述当前相机位姿，确定所述标记点对应的当前相机坐标；/n其中，根据预设三维估计规则、预设重建算法、以及所述二维像素坐标，确定所述标记点对应的世界坐标，包括：/n根据像素坐标系与相机坐标系之间的第五转换关系，确定于所述相机坐标系下所述二维像素坐标对应的第一映射直线；/n根据世界坐标系与相机坐标系之间的第六转换关系、预设筛选规则、以及于所述世界坐标系下的三维世界点云，确定于所述相机坐标系下的目标相机点，其中所述三维世界点云和所述第六转换关系根据所述二维视频和预设重建算法确定；/n根据与所述预设筛选规则相对应的预设估计规则、所述第一映射直线以及所述目标相机点，确定于所述相机坐标系下所述标记点对应的相机坐标；/n根据所述第六转换关系以及所述相机坐标，确定于所述世界坐标系下所述标记点对应的世界坐标。/n
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