[发明专利]一种无人机自主寻路避障方法及系统有效
| 申请号： | 201810619904.0 | 申请日： | 2018-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN108444482B | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 王骞翰;徐博;黄伟;王猛;王鸣晓 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/10 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 李馨 |
| 地址： | 110819 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种无人机自主寻路避障方法及系统。本发明方法，包括：采集障碍物的位置信息；通过栅格法进行三维环境建模，并将其分割成若干个栅格，分别对包含障碍物的栅格和不包含障碍物的栅格进行不同颜色的处理，通过过起始点及目标终点的判断平面分割栅格，得到二维栅格模型；基于A*算法在所述二维栅格模型上做出全局静态路径规划；在全局静态路径规划后，进行局部动态路径规划；通过贝塞尔曲线对规划出的线路点进行轨迹跟踪，完成对路径轨迹的平滑处理；本发明通过全局静态路径规划和局部动态路径规划，使得无人机可以及时发现环境的动态变化带来的障碍物位置的改变，计算过程简便快捷，解决了传统飞行线路容易碰障碍物的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 自主 寻路避障 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种无人机自主寻路避障方法，其特征在于，包括：如下步骤：S1、采集障碍物的位置信息；S2、通过栅格法进行三维环境建模，并将其分割成若干个栅格，分别对包含障碍物的栅格和不包含障碍物的栅格进行不同颜色的处理，通过过起始点及目标终点的判断平面分割栅格，得到二维栅格模型；S3、基于A*算法在所述二维栅格模型上做出全局静态路径规划，用于寻找起始点与最终点之间的最优的全局参考路径；S4、在全局静态路径规划后，进行局部动态路径规划，用于在处理完突发的动态环境变化后，尽快回归至原先规划好的路径。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于东北大学，未经东北大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810619904.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种基于辅助决策系统的水下潜器路径规划方法
- 下一篇：一种智能导航机器人
