[发明专利]一种全线控电动汽车路径跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201810619517.7 | 申请日： | 2018-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN108973769B | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 张冰;宗长富;陈国迎 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B60L15/00 | 分类号： | B60L15/00;B60L15/20;B60L15/32 |
| 代理公司： | 11369 北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 姜美洋 |
| 地址： | 130000 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种全线控电动汽车路径跟踪控制方法，步骤为：对路径跟踪模块给定跟踪路径期望值；建立车辆状态模型与全线控电动汽车动力学模型；根据动力学稳定性指标值调节预测域长度；预测未来预测域内系统输出并通过滚动求解基于指数目标函数的优化问题，获得路径跟踪期望车体运动；通过期望运动模块、轮胎力分配模块与执行模块实现路径跟踪期望车体运动。本方法通过在线调解路径跟踪模块中预测域长度,兼顾了不同工况下对路径跟踪精度与稳定性的需求，提高了全线控电动汽车行驶安全性、路径跟踪控制鲁棒性与实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 路径跟踪 电动汽车 预测 车体运动 车辆状态模型 动力学稳定性 动力学模型 行驶安全性 分配模块 模块实现 目标函数 期望运动 优化问题 在线调解 鲁棒性 轮胎力 内系统 实时性 期望 求解 滚动 输出 跟踪 | ||
【主权项】：
1.一种全线控电动汽车路径跟踪控制方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤一、确定跟踪参考路径期望值；/n步骤二、建立车辆状态预测模型与全线控电动汽车动力学模型；/n步骤三、计算当前时刻动力学稳定性指标值Q
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