[发明专利]基于驾驶员跟车特性安全距离模型的自适应巡航控制方法

摘要

本发明公开了一种基于驾驶员跟车特性安全距离模型的自适应巡航控制方法，其主要包括以下步骤：步骤一：在对车间运动状态分析的基础上，设计出符合驾驶员跟车特性的安全跟车间距模型；步骤二：建立ACC系统四阶连续跟车模型；步骤三：将步骤一所建立的安全跟车间距模型作为自适应巡航上层决策算法的跟随目标。本发明针对传统自适应巡航上层控制算法所选取的期望安全距离不符合实际驾驶员特性的问题重新设计安全跟车间距并应用在上层决策算法中，使得自适应巡航系统对车辆的操纵特性更贴近熟练驾驶员的操控行为，提高系统的接受度和使用率。

主权项

1.一种基于驾驶员跟车特性安全距离模型的自适应巡航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：在对车间运动状态分析的基础上，设计出符合驾驶员跟车特性的安全跟车间距模型；设计符合驾驶员跟车特性的安全跟车间距模型包括以下几个步骤：(1)将最小保持车间距d₀取为驾驶员类别k和行驶路面状况的函数形式，即(2)工况一：当前导车处于匀速行驶状态且跟随车车速大于等于前导车车速，此时跟随车减速，当跟随车车速减速到与前导车车速相同时保持匀速行驶，此时两车处于稳态跟车状态，由实际驾驶数据可得稳态跟车状态需保持的安全距离为：其中，S_const为稳态跟车间距，τ为线性系数，取值为1.36，v_f为跟随车初始速度；为保证安全，由运动学关系可推导如下关系式：S_p‑S_f+D≥S_const其中，D为两车初始间距，S_f为在减速过程中跟随车行驶的距离，S_p为在减速过程中前导车行驶的距离，进而得出该情形下安全跟车间距的表达式为：(3)当前导车减速且跟随车车速大于前导车或前导车减速跟随车车速小于前导车时，安全跟车间距表达式为：(4)对于其他行车工况，安全跟车间距表达式为：步骤二：建立ACC系统四阶连续跟车模型；步骤三：将步骤一所建立的安全跟车间距模型作为自适应巡航上层决策算法的跟随目标。