[发明专利]一种协同式精准营养食品3D打印系统及方法

摘要

本发明涉及食品加工技术领域，公开了一种协同式精准营养食品3D打印系统及方法，包括传送装置、多台3D食品打印机、备用料组件以及六轴机器人。本发明协同式精准营养食品3D打印系统及方法，其系统是通过六轴机器人协同配合的食品3D打印机系统，六轴机器人可以根据预先设定记忆的定位点完成多料筒的自动更换和食品模型的自动出料，实现了食品营养的均衡搭配和食品3D打印生产的完全自动化。同时，采用传送带配合多台食品3D打印机形成了精准营养食品3D打印加工的流水线作业，从而可以根据精准营养食品的原料配比要求分层分区域依次流水制作，实现了由多种食品原料构筑而成的精准营养3D打印食品的自动化加工。

主权项

1.一种协同式精准营养食品3D打印系统，其特征在于：包括传送装置、多台3D食品打印机、备用料组件以及六轴机器人；所述传送装置包括传送带以及驱动组件，所述传送带呈C型，所述传送带上沿C型延伸方向间距设置有多个托盘，所述驱动组件驱动所述传送带带动所述托盘移动；所述多台食品3D打印机安装在所述传送带的上方并沿所述传送带的C型延伸方向间距设置，相邻所述食品3D打印机之间的间距与相邻所述托盘之间的间距相同，所述食品3D打印机包括料筒以及与料筒连接的打印头；所述备用料组件包括物料台以及设置在所述物料台上的多个备用料筒，所述物料台设置在所述传送带的C型内侧；所述六轴机器人的端部安装有夹具，所述六轴机器人设置在所述传送带的C型的内部中心位置，所述六轴机器人通过夹具将托盘上加工完成的食品放置到出料处，并通过夹具将备用料筒更换到食品3D打印机的打印头上。