[发明专利]海底电缆巡检用水下航行器智能监测系统及组合导航方法

摘要

本发明提供的是一种海底电缆巡检用水下航行器智能监测系统及组合导航方法。包括自主水下航行器、水面浮台和岸站监控系统。组合导航系统包括MINS、GM、DVL、Visual四个子导航系统。采用水下航行器作为智能监测系统平台实现海底电缆巡检的智能化；采用小型水面浮台作为信息传输中转及水下航行器提供二次电能供应极大提高其水下续航能力和连续巡检作业时间；采用MINS/DVL/Visual/GM的组合导航定位方式，实现了水下航行器姿态、速度、位置等导航信息的全面获取，且通过联邦滤波技术实现各导航子系统的数据信息有效融合，提高导航定位信息的精度，满足监测系统低成本、小型化、低功耗、便于安装等技术要求。

主权项

1.一种海底电缆巡检用水下航行器智能监测系统，包括自主水下航行器、水面浮台和岸站监控系统，其特征是：所述自主水下航行器的头部为半球壳状，正前方壳体上分布有四个前向DVL传感器；自主水下航行器的中部为长形圆柱壳状，其上部分布有供电通信一体化接口、弓形吊装挂钩、高清云台相机，其下部分布有水下照明灯，其侧部对称分布两个DVL传感器，自主水下航行器中部舱内设置有多功能运动控制电路、信息与处理与通信电路以及组合导航系统；自主水下航行器尾部为半球壳状，其上均等分布有三个舵叶，其后通过旋转轴与螺旋桨连接；所述水面浮台的壳体下部为半球壳状、上部为圆台状，下部半球状壳体内部固连有金属支撑支架，电源箱固连在金属支撑支架地板上；水面浮台内部中部台面上安装有GPS接收机和无线传输模块；水面浮台最顶部安装有GPS接收天线和无线传输天线；水面浮台供电通信一体化线缆通过底部小圆形孔径与延伸出来连接水下航行器供电通信接口；所述岸上监控站包括监控PC机及供电电源，监控PC机具有数据存储与分析、数据可视化效果处理、图像信息处理功能，用于接收水下回传信息及水下监测控制。