[发明专利]一种绘图机械臂及其控制系统

摘要

发明公开了本发明公开了一种机械臂绘图机构，包括支撑平台和升降平台，其中所述升降平台与支撑平台之间通过升降机构连接，在所述升降平台上分别设有上电机和下电机，在所述下电机上连接有主臂，在所述上电机上连接有辅臂，在所述辅臂的另一端铰接有连杆，在所述连杆的另一端铰接有工作臂，在所述工作臂的另一端设有笔夹，所述主臂的另一端与所述工作臂铰接，首先通过对舵机的线性补偿、曲率调速、虚位补偿和图形反馈补偿等手段解决了舵机本身的缺陷，然后通过上电机与下电机的配合，使得工作臂前端的笔夹可以落在画板的任意一个位置，整个装置的成本低、结构简单、体积小，适用范围大。

主权项

1.一种绘图机械臂，包括支撑平台和升降平台，其特征在于：所述升降平台与支撑平台之间通过升降机构连接，所述升降机构包括升降舵机和升降轴，所述升降轴设置在支撑平台上，所述升降轴的顶部穿过升降平台后连接有限位板，所述升降舵机设置在支撑平台的一侧，在所述升降平台与支撑平台之间设有凸轮，所述凸轮与所述升降舵机连接，在所述升降平台上分别设有上舵机和下舵机，在所述下舵机上连接有主臂，在所述上舵机上连接有辅臂，在所述辅臂的另一端铰接有连杆，在所述连杆的另一端铰接有工作臂，在所述工作臂的另一端设有笔夹，所述主臂的另一端与所述工作臂铰接。